無錫市福肯焊割設備有限公司今天淺談焊接變位機的控制系統

焊接變位機的(de)(de)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)系(xi)(xi)統(tong)(tong)是一種全自(zi)動(dong)(dong)化的(de)(de)系(xi)(xi)統(tong)(tong)，能(neng)夠實現對(dui)工件進行(xing)連續的(de)(de)焊(han)(han)接，同(tong)時還能(neng)夠實現工件的(de)(de)變位，在一定程度上提高了(le)焊(han)(han)接效(xiao)率和(he)質量。該控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)系(xi)(xi)統(tong)(tong)由硬(ying)件和(he)軟件兩部分組成，其(qi)(qi)中硬(ying)件主(zhu)要包括(kuo)機器(qi)人及其(qi)(qi)配(pei)套(tao)的(de)(de)設備、變位機及其(qi)(qi)配(pei)套(tao)的(de)(de)傳動(dong)(dong)系(xi)(xi)統(tong)(tong)、傳感器(qi)、執行(xing)機構(gou)等，而軟件主(zhu)要包括(kuo)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)算(suan)法(fa)、串口通訊(xun)程序(xu)、觸控(kong)(kong)屏(ping)幕界面等。本文將對(dui)焊(han)(han)接變位機的(de)(de)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)系(xi)(xi)統(tong)(tong)進行(xing)詳細介(jie)紹(shao)，包括(kuo)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)系(xi)(xi)統(tong)(tong)的(de)(de)結構(gou)、工作流程、控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)算(suan)法(fa)和(he)應用場(chang)景等方面。

一、控制系統結構

焊(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)變(bian)(bian)位(wei)(wei)(wei)機(ji)(ji)的(de)控制(zhi)系統(tong)由三個(ge)主(zhu)要模(mo)(mo)塊(kuai)組(zu)成(cheng)(cheng)(cheng)，分(fen)別為機(ji)(ji)器(qi)(qi)人模(mo)(mo)塊(kuai)、變(bian)(bian)位(wei)(wei)(wei)機(ji)(ji)模(mo)(mo)塊(kuai)和(he)控制(zhi)模(mo)(mo)塊(kuai)。機(ji)(ji)器(qi)(qi)人模(mo)(mo)塊(kuai)由機(ji)(ji)器(qi)(qi)人本體、焊(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)槍、夾具等(deng)硬件(jian)組(zu)成(cheng)(cheng)(cheng)，可(ke)以(yi)(yi)根據焊(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)任(ren)務自動調整焊(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)位(wei)(wei)(wei)置和(he)角度；變(bian)(bian)位(wei)(wei)(wei)機(ji)(ji)模(mo)(mo)塊(kuai)由軌道、輪子、電機(ji)(ji)等(deng)硬件(jian)組(zu)成(cheng)(cheng)(cheng)，可(ke)以(yi)(yi)實現工(gong)件(jian)快速(su)準確地(di)旋轉，以(yi)(yi)便完成(cheng)(cheng)(cheng)多角度的(de)焊(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)任(ren)務；控制(zhi)模(mo)(mo)塊(kuai)由控制(zhi)器(qi)(qi)、傳感(gan)器(qi)(qi)、執行機(ji)(ji)構等(deng)組(zu)成(cheng)(cheng)(cheng)，負責控制(zhi)機(ji)(ji)器(qi)(qi)人和(he)變(bian)(bian)位(wei)(wei)(wei)機(ji)(ji)完成(cheng)(cheng)(cheng)焊(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)任(ren)務。

二、工(gong)作流程(cheng)

焊接變位(wei)機(ji)的工作流程如下：

（1）工(gong)件放置：首先將(jiang)工(gong)件放置在變位(wei)機軌道上，調整工(gong)件方向和位(wei)置，使其符合(he)焊接要求(qiu)。

（2）數據(ju)輸入：將焊接(jie)參數和工件尺寸等(deng)數據(ju)輸入計算機，根據(ju)數據(ju)生(sheng)成焊接(jie)程(cheng)序，并將程(cheng)序傳輸至控制器(qi)。

（3）機器人操作：根(gen)據焊(han)接(jie)程(cheng)序，機器人開(kai)始進行自動化焊(han)接(jie)，同時(shi)實(shi)時(shi)調整焊(han)接(jie)位置和角度，確保焊(han)接(jie)質量。

（4）變位(wei)機旋(xuan)轉(zhuan)：當需(xu)要旋(xuan)轉(zhuan)工件時，控制模塊(kuai)將發出信號，驅(qu)動變位(wei)機發動機旋(xuan)轉(zhuan)工件到需(xu)求的角度，同時機器人繼(ji)續進行自動化焊接。

（5）焊接結(jie)束(shu)：當工件(jian)所有角度(du)的(de)焊接任務完成后，焊接任務結(jie)束(shu)，機(ji)器(qi)人自(zi)動(dong)停止，工件(jian)可以被取下(xia)進行下(xia)一步處理。

三、控制算(suan)法

焊接變位(wei)機的(de)控制(zhi)算法主要由(you)以下兩個部分組成(cheng)：

（1）路徑規劃：該(gai)算(suan)法通過將焊(han)(han)接(jie)(jie)路徑分解為多個小段，然后依次控(kong)制機器人和焊(han)(han)接(jie)(jie)槍在每個小段上(shang)的移動方向(xiang)，實現(xian)焊(han)(han)接(jie)(jie)位置和角度的準確掌控(kong)。

（2）機器人(ren)位姿調整(zheng)：該算法根據工件在變位機上的(de)實際位置和旋(xuan)轉角度(du)，自(zi)動調整(zheng)機器人(ren)和焊(han)接槍的(de)姿態和位置，確保焊(han)接質量。

四(si)、應用(yong)場景

焊接變位(wei)機的控制系統廣泛(fan)應(ying)用于(yu)汽車(che)零(ling)部件、船舶、機械制造等行業，尤其是針(zhen)對大批量、高(gao)(gao)速度、高(gao)(gao)精度的焊接任務，焊接變位(wei)機具有(you)自動化(hua)程(cheng)度高(gao)(gao)、效率(lv)高(gao)(gao)、焊接質量穩定等優(you)勢，更加符合現代(dai)工業的發展需求。